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全天

一、 EPS功能及架構與冗余方案

1、EPS功能及架構

（1）底層軟件模塊             （2）應用軟件模塊

2 、EPS冗余方案

二、電機控制工作原理及功能

1、電機控制功能及架構             2、電機冗余方案

三、EPS功能設計

1、EPS動力學模型                  2、EPS被控對象分析

3、基礎助力原理分析                4、基礎助力控制器設計

5、ATF設計——ATF陷波器傳遞函數(shù)

6、ATF設計——ATF幅頻相頻特性及參數(shù)設計

7、ATF設計——ATF標定參數(shù)

四、EPS主動回正功能設計

1、主動回正原理分析 

2、主動回正控制器設計

（1）閉環(huán)串級PID涉及             （2）手力影響的控制設計

3、主動回正標定參數(shù)

五、EPS阻尼補償功能設計

  1、阻尼補償原理分析                   2、阻尼補償?shù)目刂破髟O計

  3、阻尼補償?shù)臉硕▍?shù)

六、EPS摩擦補償功能設計

  1、摩擦力基礎模型                     2、摩擦補償原理分析

3、摩擦補償?shù)目刂破髟O計               4、摩擦補償?shù)臉硕▍?shù)

七、EPS末端保護功能設計

  1、末端保護基礎模型                    2、末端保護的控制器設計

  3、末端保護的標定參數(shù)

八、EPS LKA/APA功能設計

1、角度閉環(huán)控制原理分析

  2、角度閉環(huán)控制控制器設計

（1）閉環(huán)串級PID設計               （2）手力影響的控制設計

3、LKA/APA標定參數(shù)

全天

九、后輪轉向RWS功能開發(fā)

1、后輪轉向低速功能開發(fā)            2、后輪轉向高速功能開發(fā)

十、線控轉向SBW

1、齒條力觀測技術                  2、整車動力學模型

3、輪胎模型估計                    4、補償功能

5、線控功能閉環(huán)控制

十一、EPS車輛標定工作流程及關鍵技術

1、EPS穩(wěn)定像參數(shù)的標定

（1）整車掃頻測試方法與分析       （2）穩(wěn)定性參數(shù)的標定

（3）整車穩(wěn)定性測試               

案例：某REPS車輛穩(wěn)定性標定

2、主動回正標定流程和方法

（1）低速脫手回正殘留角度的測量與標定

（2）低速脫手回正速度的測量與標定 （3）低速駕駛工況回正力矩標定

（4）高速速回正工況標定           

案例：某REPS車輛回正特性標定

3、助力曲線標定流程和方法

（1）原地方向盤力矩測量與標定    （2）低速方向盤力矩測量與標定

（3）高速方向盤力矩測量與標定    

案例：某REPS車輛助力曲線的標定

4、阻尼補償標定流程和方法

（1）低速轉向阻尼力矩測試        （2）高速轉向阻尼力矩測試與標定

（3）高速轉向脫手工況阻尼力矩測試與標定

案例：某REPS車輛阻尼補償參數(shù)的標定

5、EPS LKA標定流程和方法

（1）LKA脫手梯形波跟隨          （2）LKA脫手正弦波跟隨

（3）LKA人機共駕工況標定        

案例：某EPS車輛LKA參數(shù)的標定